Печать    Редактирование календаря    Сохранения настроек  

МЕНЮ

 
Печать
Редактирование календаря
Стандартные отчеты
Вызов отчета
Проводки, отсутствующие в списке
Загрузка типовых операций
Выбор образца
Технология распределенной обработки данных
Навигация
Основы теории коммутации пакетов
Интегрированные цифровые сети общего пользования
Архитектура сетей ЭВМ
Формы сетей передачи данных
Интерфейсы между подуровнем LLC и подуровнем MAC
Спецификации обслуживания
Структура программного обеспечения сети
Электронные архивы
Навигация
Человек и приборы
Язык машин
Устройства памяти
Что такое роботы?
Роботы за работой
Системы очувствления
Появление термина «робот»
Органы чувств робота
Деформирование манипулятора
Схват подводного робота
Хронология робототехники
Нарушение работы программы
Эволюция возможностей робототехники
Классификация роботов
Какого же типа роботы наилучшие?
Где и зачем нужен робот?
 
 

Схват подводного робота

Ультразвуковой дальномер, снабженный эластичными тактильными датчиками, сигнализирующими о близости твердой поверхности.

Для регистрации этих свойств создано множество различных устройств. В качестве примера мы рассмотрим лишь наиболее распространенные сенсорные устройства, информирующие о координатах и скорости объекта в рабочей зоне робота. К ним относятся, в частности, оптические дальномеры локационного типа. Принцип их действия состоит в том, что свет от источника, которым является специальная лампа или лазер, направляется через диафрагму на предмет и, отразившись от него, попадает на фотоприемник, сигнал от которого, усиленный электронной схемой, поступает в блок расшифровки: оттуда координаты объекта посылаются на один из уровнен системы управления робота. Расстояние до предмета (его координаты) определяется по времени распространения импульса света от источника до приемника, которое в 2 раза превышает время, необходимое световому сигналу для попадания в фотоприемник после отражения от предмета.

Существуют такого же локационного типа ультразвуковые и радиодальномеры, действующие подобно оптическим; у них вместо световых волн для зондирующего импульса используются ультразвуковые или радиоволны. На рисунке 36 показан общий вид ультразвукового дальномера. Важнейшими сенсорными устройствами стали в настоящее время телевизионные системы; их называют системами технического зрения. Основное назначение таких систем — получение видеоинформации об объектах внешней среды с целью их обнаружения, распознавания и идентификации (отождествления с алойными). Для этого робот оснащают не только одним «глазом», но и двумя, чтобы его «зрение» было тереоскопнческим (объемным); иногда создают направленную подсветку для его «глаз», чтобы они видели прежде всего нужную цель, и т. д. Сердцем любой телевизионной системы является ВМ, обрабатывающая по составленному для нее алгоритму полученные от телекамеры сигналы.

Скорость движения объекта в рабочей зоне манипулятора (змеряют при помощи прибора, называемого корреляционным змерителем1. Устроен он аналогично дальномеру. Отраженный предмета сигнал попадает в электронную схему, где сравнивается с таким же сигналом, пришедшим несколько раньше. По результатам сравнения вычисляется скорость движения предмета. Взаимосвязь всех главных составных частей робота, или как действует любое робототехническое устройство

Вы получили представление о всех основных элементах и узлах роботов. К более детальному рассмотрению их технических инструкций мы вернемся, когда будем рассказывать о конкретных примерах применения робототехники, а сейчас подведем ^который итог, чтобы получить более полное представление о работе как целостном устройстве. Выясним, как же все эти элементы и узлы работают вместе, взаимодействуя между собой. Иначе говоря: каков же принцип действия любого робота?

Прежде всего в его систему управления должна быть введена :манда на выполнение определенной операции. Эта команда может поступить от человека-оператора или вычислительной машины, управляющей цехом или отдельным технологическим процессом. Операция может быть задана с различной мерой дробности в зависимости от степени «разумности» робота, пример: «переместить схват вправо на 10 мм» — для робота с относительно простой системой управления. Наличие элементов искусственного интеллекта предполагает богатую сенсорную систему: такой робот произвести сборку деталей по чертежу, который «прост» телекамера, отреагирует нужным образом  на устную команду   человека-оператора,   расшифровав   ее  для  себя с мощью дешифратора речи, и пр. От латинского слова correlalio — соотношение, соответствие; название отбора подчеркивает его основной принцип действия; сравнение приходящих валов и определение соотношения между ними.

Попав в систему управления робота, команда передается от одного уровня иерархии к другому — сверху вниз, все более детализируясь. Высший уровень СУ запрашивает при этом у сенсорной системы информацию об окружающей среде, о положении, ориентации и состоянии объекта манипулирования, о наличии препятствий в рабочей зоне манипулятора. Обработав эту информацию и руководствуясь полученным заданием, он выдает команды на стратегический уровень, который, детализируя задание, в свою очередь передает его тактическому уровню. Во время детализации задания стратегический, а затем и тактический уровни тоже запрашивают необходимые сведения у сенсорной системы. Датчики обратной связи сообщают в СУ координаты, скорости, ускорения звеньев манипулятора, усилия, развиваемые приводами, отмечают моменты касания манипулятором предметов в рабочей зоне, а при захвате объекта манипулирования сообщают о наличии или отсутствии проскальзывания объекта при перемещении схвата. Тактический уровень СУ, пересчитав параметры движения манипулятора в сигналы управления по всем степеням подвижности, выдает команды непосредственно на исполнительный уровень—на привод манипулятора, который, «повинуясь» их воздействию, совершает заданную рабочую операцию.

Безусловно, описанная схема функционирования робота достаточно абстрактна. В ней не учитывались специфические для той или иной области их применения конструктивные особенности. А ведь существующие сейчас роботы очень разнообразны по назначению, степени «интеллекта», по техническому воплощению основных элементов, а значит, и по внешнему виду. С некоторыми конкретными образцами современных промышленных роботов вы познакомитесь в следующем разделе. Рассмотренный же нами здесь общий принцип действия роботов позволит лучше разобраться в том, какую работу и как они выполняют в каждом случае.

Страница275 Страница276 Аппаратные средства Органы чувств робота Деформирование манипулятора Хронология робототехники Нарушение работы программы Второе поколение роботов Хуже или лучше человека «ощущает» окружающий мир робот? Роботы третьего поколения 


Помощь к новому году.
Разработчики пакета программ 1С:Предприятие позаботились о пользователях из продукта и подошли к разработке возможностей и функций данной программы с особым подходом! Благодаря множеству функций и позиций данного продукта к ведению бухгалтерии значительно снижается загруженность пользователей, то есть бухгалтеров.
подробнее   >>>
 

1С: предприятие.
Для ведения бухгалтерии многие организации выбрали для себя электронную систему 1С:предприятие. Данный вид ведения экономических дел не только прост в применении, но достаточно сильно облегчает труд работников бухгалтерии, экономических отделов, отдела кадров и других структур организации. На недавней конференции, посвященной электронным программам облегчающих жизнь работников, было признано и доказано в очередной раз, что такой продукт, как 1С: предприятие незаменимый помощник в ведении бизнеса.
подробнее   >>>
 

новинки от «СплотФон»
Компания «СплотФон» предложила новую программу схожую по своим функциям с известной программой 1С-предприятие. Безусловно, данная программа еще далека от совершенства, но уже сейчас можно с уверенность сказать, что программисты компании «СплотФон» потрудились на славу. Стремительно развивающаяся новинка обладает важнейшим плюсом в кризисной ситуации
подробнее   >>>
 


все новости...

ПО ТЕМЕ

 
Деформирование манипулятора
Схват подводного робота
Хронология робототехники
Нарушение работы программы
Эволюция возможностей робототехники
Классификация роботов
Какого же типа роботы наилучшие?