Печать    Редактирование календаря    Сохранения настроек  

МЕНЮ

 
Печать
Редактирование календаря
Стандартные отчеты
Вызов отчета
Проводки, отсутствующие в списке
Загрузка типовых операций
Выбор образца
Технология распределенной обработки данных
Навигация
Основы теории коммутации пакетов
Интегрированные цифровые сети общего пользования
Архитектура сетей ЭВМ
Формы сетей передачи данных
Интерфейсы между подуровнем LLC и подуровнем MAC
Спецификации обслуживания
Структура программного обеспечения сети
Электронные архивы
Навигация
Человек и приборы
Язык машин
Устройства памяти
Что такое роботы?
Роботы за работой
Системы очувствления
Появление термина «робот»
Органы чувств робота
Деформирование манипулятора
Схват подводного робота
Хронология робототехники
Нарушение работы программы
Эволюция возможностей робототехники
Классификация роботов
Какого же типа роботы наилучшие?
Где и зачем нужен робот?
 
 

Деформирование манипулятора

Тензорезисторы обычно наклеивают на те места манипулятора, которые подвергаются наибольшей деформации. Если же конструкция манипулятора такова, что его деформации при работе могут быть значительными, вместо тензорезисторов применяют так называемый подпружиненный потенциометр. Он устроен так же, как описанный выше потенциометр, но снабжен еще пружиной, возвращающей его подвижный контакт после снятия нагрузки в первоначальное положение. Если достаточно приблизительной информации о возникающих силах, используют токопроводящую резину. Как вам известно, резина — диэлектрик, но она приобретает электропроводные свойства в том случае, когда при ее получении в резиновую массу добавляют мельчайшие частицы металла. Электропроводность такой резины зависит от того, как близко друг к другу расположены частицы металла. Поэтому при ее сжатии (когда частицы металла сближаются) сопротивление заметно уменьшается. После снятия нагрузки резина восстанавливает свою форму, частицы металла расходятся на прежние расстояния, и сопротивление ее, возрастая, приобретает первоначальное значение. Наклеив электропроводную резину на деформируемые части конструкции, можно получить приблизительную информацию о степени деформации и возникающих силах.

К датчикам обратной связи относятся также тактильные датчики, регистрирующие касание манипулятором внешнего предмета. Ими обычно оснащается схват и все подвижные детали робота. Техническая реализация этих датчиков весьма разнообразна: они могут быть выполнены в виде концевых выключателей, в виде специальных конденсаторов и катушек индуктивности, пьезоэлектрических элементов или пластин из токопроводящей резины. Действуют они так.

Все описанные тактильные датчики срабатывают только при касании предмета. Если же такое касание по технологическим требованиям происходить не должно, то информацию о наличии препятствия, о приближении к объекту необходимо получить раньше того, как манипулятор его коснется. В этом случае используется эластичный тактильный датчик, имеющие как бы выносные зонды. Даже при микроинформации усов, вызванной их прикосновением к предмету, происходит деформация мембраны и смещение магнита 3 к основанию датчика, где закреплен герметизированный магнитоуправляемый контакт . Под влиянием поля магнита, приближающегося к основанию датчика, магнитоуправляемый контакт смыкается— посылается сигнал о близости какого-то предмета, схват подводного робота, оснащенного экими датчиками.

Здесь уместно сказать о том, что мы рассмотрели самые .распространенные и простые датчики. Но, как вы могли заметь хотя бы в последнем примере, создание «органов чувств» *бота требует подчас от их разработчиков большой находчивости и оригинальности решений. Тем более что для планирования и выполнения рабочих операций системе управления робота обязательно необходима еще информация об объекте манипулирования и окружающей среде.

Система управления Страница275 Страница276 Аппаратные средства Органы чувств робота Схват подводного робота Хронология робототехники Нарушение работы программы Второе поколение роботов Хуже или лучше человека «ощущает» окружающий мир робот? 


Помощь к новому году.
Разработчики пакета программ 1С:Предприятие позаботились о пользователях из продукта и подошли к разработке возможностей и функций данной программы с особым подходом! Благодаря множеству функций и позиций данного продукта к ведению бухгалтерии значительно снижается загруженность пользователей, то есть бухгалтеров.
подробнее   >>>
 

1С: предприятие.
Для ведения бухгалтерии многие организации выбрали для себя электронную систему 1С:предприятие. Данный вид ведения экономических дел не только прост в применении, но достаточно сильно облегчает труд работников бухгалтерии, экономических отделов, отдела кадров и других структур организации. На недавней конференции, посвященной электронным программам облегчающих жизнь работников, было признано и доказано в очередной раз, что такой продукт, как 1С: предприятие незаменимый помощник в ведении бизнеса.
подробнее   >>>
 

новинки от «СплотФон»
Компания «СплотФон» предложила новую программу схожую по своим функциям с известной программой 1С-предприятие. Безусловно, данная программа еще далека от совершенства, но уже сейчас можно с уверенность сказать, что программисты компании «СплотФон» потрудились на славу. Стремительно развивающаяся новинка обладает важнейшим плюсом в кризисной ситуации
подробнее   >>>
 


все новости...

ПО ТЕМЕ

 
Деформирование манипулятора
Схват подводного робота
Хронология робототехники
Нарушение работы программы
Эволюция возможностей робототехники
Классификация роботов
Какого же типа роботы наилучшие?